no_cam_test_replay_joint_episode_20260806_191025
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务。包含6维关节位置的动作和观测状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等），共有5个episode，2883帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet和视频格式存储，适用于机器人模仿学习、运动规划等研究。
This dataset is created by LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains actions and observations of 6-dimensional joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), with a total of 5 episodes, 2883 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The data is stored in parquet and video formats, suitable for research in robot imitation learning, motion planning, etc.
数据集概述
数据集名称：makermods/no_cam_test_replay_joint_episode_20260806_191025
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集描述
该数据集由 MakerMods 实验室通过 LeRobot 框架创建，属于机器人控制领域的演示数据集，其名称表明该数据集来自一次无摄像头（no_cam）的关节回放（joint replay）测试。数据集可用于辅助训练机器人策略模型。
数据集结构
数据集使用 Parquet 格式存储，包含动作、状态观测、时间戳、帧索引等多类特征。
特征定义：
action：6维浮点数组，对应关节位置指令，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。observation.state：6维浮点数组，表示机器人各关节的观测状态，与动作特征含义一致。timestamp：时间戳（浮点型，1维）。frame_index：帧索引（整型，1维）。episode_index：回合索引（整型，1维）。index：全局索引（整型，1维）。task_index：任务索引（整型，1维）。
数据统计：
- 总回合数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：2883
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：200 MB（MP4）
数据划分
数据集预定义了训练集划分（train），包含全部5个回合（0:5），未定义验证或测试集。
机器人类型与存储路径
- 机器人类型：
so_follower（柔性机器人跟随端） - 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集中未提供任务类型标签的详细说明，任务索引对应的具体任务内容需进一步查看数据本身。
- 数据集的论文引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。
- 该数据集可在 Hugging Face 平台通过可视化工具查看，数据集主页可访问：https://huggingface.co/datasets/makermods/no_cam_test_replay_joint_episode_20260806_191025
