so101_pick_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sehajp/so101_pick_place
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sehajp/so101_pick_place

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基本参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 总回合数：5
• 总帧数：4257
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• train：0:5

特征信息

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • 视频高度：720
  • 视频宽度：1280
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否包含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

BibTeX：More Information Needed