so101_gather_dolls_260923_120ep_20261002_172032
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，包含来自顶部和手腕摄像头的图像、机器人关节状态和动作信息，用于模仿学习或机器人控制任务。数据集共有48个episodes，36930帧，一个任务，由LeRobot收集。
This dataset is a robotic manipulation dataset containing images from top and wrist cameras, robot joint states and action information, intended for imitation learning or robot control tasks. The dataset consists of 48 episodes, 36930 frames, one task, collected by LeRobot.
提供机构：
Stands99创建时间：
2026-10-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Stands99/so101_gather_dolls_260923_120ep_20261002_172032
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Stands99/so101_gather_dolls_260923_120ep_20261002_172032
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
基础参数
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：25 fps
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：48
- 总帧数：36930
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分：train: 0:48
特征信息
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.top（顶部相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：false
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：25
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.wrist（腕部相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：false
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：25
- 通道数：3
- 是否含音频：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 名称：null
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：null
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：null
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：null
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：null
引用信息
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
