ki_task_21_bi_0

该数据集是一个用于机器人任务的双臂机器人数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含11个训练集，总计20203帧，帧率为30fps。数据特征包括12维的动作和状态观测（分别对应左臂和右臂的6个关节位置），以及来自三个不同视角（左前、左腕、右腕）的视频观测，视频分辨率为360x640，编码为h264。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a dual-arm robot dataset for robotic tasks, created by the LeRobot tool. It includes 11 training sets, totaling 20,203 frames with a frame rate of 30fps. The data features consist of 12-dimensional action and state observations (corresponding to the 6 joint positions of the left and right arms respectively), as well as video observations from three different perspectives (left front, left wrist, right wrist), with a video resolution of 360x640 and h264 encoding. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. All data is stored in Parquet format, while videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: kawamura101010/ki_task_21_bi_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

项目	数值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数	11
总帧数	20203
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	片段 0 至 10（共 11 个片段）

数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

动作与观察状态

• 特征名: action 和 observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: 12 维向量
• 名称列表:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

图像观测（视频）

共有三个摄像头视角，每个视角的视频参数一致：

• 特征名: observation.images.left_front, observation.images.left_wrist, observation.images.right_wrist
• 数据类型: 视频（h264 编码）
• 形状: 360 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
• 视频参数:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引