rollout_pi05_5841357_Relational_Placement_20260804_123057
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含一个剧集（episode），共580帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，具有6个关节（肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪）。数据特征包括：动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、两个摄像头视角的图像（手腕和中间，分辨率为480x640，编码为AV1视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引。数据集用于关系放置任务（Relational Placement），适用于模仿学习或机器人控制研究。许可证为Apache-2.0。
This is a robot operation dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains one episode with 580 frames at 30 fps. The robot type is so_follower, with 6 joints (shoulder pan, shoulder lift, elbow flex, wrist flex, wrist roll, gripper). Data features include: actions (6D joint positions), observation states (6D joint positions), images from two camera views (wrist and middle, resolution 480x640, encoded as AV1 video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is used for the Relational Placement task and is suitable for imitation learning or robot control research. License: Apache-2.0.
数据集概述
- 数据集名称:
justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Relational_Placement_20260804_123057 - 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Relational_Placement_20260804_123057
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集由 LeRobot 框架创建，用于机器人学习任务。数据集名中的 “Relational_Placement” 暗示其内容与关系放置任务相关，可能是机器人物体放置操作的演示数据。
数据结构和特征
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型:
so_follower（一种跟随机器人）
特征字段
数据集中包含以下主要特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包括6个关节自由度 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，包括6个关节自由度 |
observation.images.wrist |
video (AV1) | 480×640×3 | 腕部摄像头视频图像 |
observation.images.middle |
video (AV1) | 480×640×3 | 中间摄像头视频图像 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度说明: action 和 observation.state 包含6个关节位置信息：肩部水平旋转 (shoulder_pan.pos)、肩部垂直旋转 (shoulder_lift.pos)、肘部弯曲 (elbow_flex.pos)、腕部弯曲 (wrist_flex.pos)、腕部旋转 (wrist_roll.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)。
视频信息:
- 分辨率: 480×640
- 编码格式: AV1 视频编码
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
数据规模
- 总回合数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 580
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 训练/测试划分: 训练集包含所有数据（
train: 0:1）
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 分块大小: 1000
引用信息
目前数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供，标注为 [More Information Needed]。
