put_pen_into_bag_V2

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学的数据集，专门针对Yamaha双手机器人（yam_bimanual）。数据集包含427个训练片段，总计918,650帧，视频以30帧/秒录制。涵盖5个不同任务，提供多模态数据：包括机器人状态观测（32维浮点向量，包含左右机械臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、动作数据（同样为32维浮点向量），以及三个视频流观测（头部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为640x360，3通道，H.264编码）。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics, specifically targeting the Yamaha bimanual robot (yam_bimanual). It contains 427 training episodes, totaling 918,650 frames, with videos recorded at 30 frames per second. It covers 5 different tasks and provides multimodal data: including robot state observations (a 32-dimensional floating-point vector containing the position, 6D rotation representation, gripper state, and joint angles of the left and right arms), action data (also a 32-dimensional floating-point vector), and three video stream observations (head camera, left wrist camera, and right wrist camera, each with a resolution of 640x360, 3 channels, H.264 encoded). The data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：put_pen_into_bag_V2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：427 个片段（全部用于训练）
• 总帧数：918,650 帧
• 任务数量：5 个任务
• 视频数量：1,281 个视频
• 数据块数量：1 个（块大小为 1000）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
• 代码版本：v2.1

数据特征

每个片段包含以下观测和动作特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	[32]	机器人状态（包含双臂位置、旋转、夹爪开合及关节角度）
action	float32	[32]	动作指令（与状态维度对应）
observation.images.head	视频	[3, 360, 640]	头部摄像头 RGB 视频（H.264 编码）
observation.images.left_wrist	视频	[3, 360, 640]	左手腕摄像头 RGB 视频
observation.images.right_wrist	视频	[3, 360, 640]	右手腕摄像头 RGB 视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• Parquet 文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用待补充。