play_human_can_4
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含1个任务、1个片段、17917帧和2个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括来自高分辨率摄像头（cam_high和cam_low）的图像和深度图像（cam_high_depth和cam_low_depth），图像分辨率为480x640像素，以及时间戳、帧索引、片段索引、总索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人视觉和控制系统研究，支持训练和验证任务。
This is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. The dataset includes 1 task, 1 episode, 17917 frames, and 2 videos, with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include images and depth images from high-resolution cameras (cam_high and cam_low) with a resolution of 480x640 pixels, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, total index, and task index. The dataset is suitable for research in robot vision and control systems, supporting training and validation tasks.
数据集概述
- 数据集名称: play_human_can_4
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: Robotics（机器人学）
- 标签: LeRobot, tutorial
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 17,917 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 2 |
| 总数据块数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| FPS | 30 |
| 数据集划分 | 训练集：0:1（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号: trossen_ai_stationary
数据特征
特征包含以下字段，所有字段均为标量（shape 为 [1]）或图像/视频类型：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.cam_high | 视频 | 480 × 640 × 3 | 高位摄像头，视频编码 av1，30 FPS |
| observation.images.cam_high_depth | 图像 | 480 × 640 × 1 | 高位深度图像 |
| observation.images.cam_low | 视频 | 480 × 640 × 3 | 低位摄像头，视频编码 av1，30 FPS |
| observation.images.cam_low_depth | 图像 | 480 × 640 × 1 | 低位深度图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 配置文件: meta/info.json 描述完整的数据集元信息。
