uirp_drill_task_20260821_173606_filtered
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含多个视角的观测图像（顶部、腕部、侧面）和动作数据，适用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing observation images from multiple views (top, wrist, side) and action data, suitable for tasks such as robot imitation learning.
提供机构：
hugging-son创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 hugging-son/uirp_drill_task_20260821_173606_filtered，是一个通过 LeRobot 框架创建的机器人学（robotics）数据集，主要用于机器人任务学习与模仿学习相关研究。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
- 采集频率：25 FPS
- 版本：codebase v3.0
数据规模
- 总回合数（Episodes）：164
- 总帧数（Frames）：70,155
- 总任务数（Tasks）：4
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据划分：训练集包含全部 164 个回合（
train: "0:164"）
数据特征（Features）
数据集包含以下几类特征：
动作（action）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
状态观测（observation.state）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 关节名称：与 action 相同，包含 6 个关节位置信息
图像观测（observation.images）
包含三个摄像头视角，均为视频数据（dtype: video），分辨率 720x1280x3（高x宽x通道）：
- top（顶部视角）：编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 25 FPS，无音频
- wrist（腕部视角）：编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 25 FPS，无音频
- side（侧面视角）：编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 25 FPS，无音频
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 回合索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000（chunks_size）
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hugging-son/uirp_drill_task_20260821_173606_filtered。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（More Information Needed）。
