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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个总集数、4602个总帧数和1个总任务。数据以30帧/秒的帧率采集，特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构支持训练分割，涵盖机器人控制任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 5 total episodes, 4602 total frames, and 1 total task. Data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with features including actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions same as actions), image observations from a front-facing camera (resolution 480x640, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset uses the Apache 2.0 license, with a robot type of so_follower, data stored in Parquet file format, videos in MP4 format, total data file size of 100MB, and video file size of 200MB. The dataset structure supports training splits and covers robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：record-test-new_20260718_091818

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建方式：使用 LeRobot 工具创建

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数据集结构

基本信息：

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：5
• 总帧数：4602
• 总任务数：1
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：仅训练集（5个片段全部用于训练）

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

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动作与状态维度名称

1. shoulder_pan.pos（肩关节水平旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩关节抬升位置）
3. elbow_flex.pos（肘关节弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕关节弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕关节旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）

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备注

• 数据集包含前置摄像头录制的视频，采用 AV1 编码，视频分辨率为 640x480，帧率 30 FPS。
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。
• 支持通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。