phase3_pickplace_merged

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体针对拾取和放置（pick and place）场景，名为phase3_pickplace_merged。它由LeRobot创建，包含206个episodes，总计84448帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（同样为6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为360x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，用于训练和评估机器人执行拾取和放置操作。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: phase3_pickplace_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 206
• 总帧数: 84,448
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态：与动作同名的6个关节位置
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前视摄像机，分辨率360×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[360, 640, 3]	腕部摄像机，分辨率360×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共1个任务）

数据拆分

• 训练集 (train): 片段 0 至 205（共206个片段）

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化空间 交互式浏览该数据集。