phase3_pickplace_v1_combined

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体涉及拾取和放置任务。数据集包含56个总episodes和25816个总帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（如关节位置）、观察状态（关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像视频（分辨率为360x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为follower，数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构支持训练分割，涵盖所有episodes。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, specifically involving pick-and-place tasks. It contains a total of 56 episodes and 25816 frames, with a frame rate of 30 fps. Data features include actions (e.g., joint positions), observation states (joint positions), image videos from front and wrist cameras (resolution 360x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is follower, the dataset is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure supports training splits and covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：phase3_pickplace_v1_combined
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：56
• 总帧数（Frames）：25,816
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观察到的机器人状态，6个关节位置
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前置摄像头视频，高度360、宽度640、3通道
observation.images.wrist	video	[360, 640, 3]	腕部摄像头视频，高度360、宽度640、3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编解码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 视频质量：CRF 30

数据划分

• 训练集：0 到 55（共 56 个片段）

数据路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4