200epPOKAchto_20260606_175405
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，用于记录机器人操作任务的数据。数据集包含动作和观察数据：动作数据由6个关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）组成，观察数据包括相同的关节位置状态以及三个摄像头的视频流（分别命名为camera1、camera2和camera3），每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有10个episodes，8546帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, designed for recording data from robot manipulation tasks. It includes action and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while observation data includes the same joint position states and video streams from three cameras (camera1, camera2, camera3), each with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 10 episodes, 8546 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and related areas.
数据集概述
- 名称：200epPOKAchto_20260606_175405
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 工具生成
数据集结构
数据集包含以下特征，采用 Parquet 和视频文件格式存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与 action 同维度 |
| observation.images.camera1 | 视频 | [480, 640, 3] | 第一摄像头画面（H264编码，30fps） |
| observation.images.camera2 | 视频 | [480, 640, 3] | 第二摄像头画面（H264编码，30fps） |
| observation.images.camera3 | 视频 | [480, 640, 3] | 第三摄像头画面（H264编码，30fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据统计
- 总回合数：10
- 总帧数：8546
- 总任务数：1
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集：包含全部 10 个回合（索引 0:10）
引用
- 主页、论文及 BibTeX 引用：当前未提供详细信息（标为 [More Information Needed]）
