ur-sheet-metal-place-comp-pfix-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur-sheet-metal-place-comp-pfix-merged
• 提供方: Kota4631
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: [更多信息待补充]
• 相关论文: [更多信息待补充]

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: UR5
• 总片段数（Episodes）: 319
• 总帧数（Frames）: 176,846
• 总任务数（Tasks）: 2
• 数据拆分: 仅训练集（train），包含全部319个片段

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 包含内容: 6个关节位置（joint_0.pos 至 joint_5.pos）和夹爪位置（gripper.pos）

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 10维
• 包含内容: 6个关节位置（joint_0.pos 至 joint_5.pos）、夹爪位置（gripper.pos）以及三轴力传感器数据（x.force、y.force、z.force）

观测图像（Observation Images）

• 前视摄像头（front）:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640，3通道
  • 编码格式: AV1，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640，3通道
  • 编码格式: AV1，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，1维
• 帧索引（frame_index）: int64，1维
• 片段索引（episode_index）: int64，1维
• 索引（index）: int64，1维
• 任务索引（task_index）: int64，1维

数据存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息目前尚未提供。