NewOpenBag_20260829_170203

该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人示教数据集，包含3个演示片段，使用bi_so_follower机器人进行遥操作。数据包含12维动作和状态观测（左右臂关节位置），以及来自三个摄像头视角（左腕、左顶、左侧）的30 FPS视频，总共2473帧。该数据集适用于学习机器人操作任务。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, containing 3 episodes of teleoperated robot teaching data, using the bi_so_follower robot. The data includes 12-dimensional actions and state observations (left and right arm joint positions), as well as 30 FPS videos from three camera views (left wrist, left top, left side), totaling 2473 frames. This dataset is suitable for learning robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: NewOpenBag_20260829_170203
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
• 创建工具: LeRobot（来源于Hugging Face）

数据集规模

• 总episode数（片段数）: 3
• 总帧数: 2473
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）

数据采集信息

• 采样频率（FPS）: 30
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

数据集包含以下特征信息：

动作（Action）与观测状态（Observation.state）

• 维度: 12维（float32类型）
• 命名空间: 左右肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置信息
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • 以及右侧对应的6个关节位置信息

观测图像（Observation Images）

包含三个摄像头的视频数据，均为480×640像素，3通道（RGB）：

• left_wrist: 左侧腕部摄像头
• left_top: 左侧顶部摄像头
• left_side: 左侧侧面摄像头

视频编码信息：h264编码，30 fps，yuv420p像素格式，无音频。

其他字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 总索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部3个片段（0:3）

数据集来源

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人操作任务的训练与研究。