OpenBagTen_20260829_205853

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: OpenBagTen_20260829_205853
• 创建者: shaanyp
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, makermods, openbooth, MakerModsLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 7,444
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4文件）
• 采样频率（FPS）: 30

数据结构

特征信息

动作（Action）:

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 包含12个关节位置控制信号：
  • 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观察状态（Observation.state）:

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 与动作特征结构一致，包含双臂各6个关节位置信息

观察图像（Observation.images）:

• 包含3个视角的RGB视频流，均为480×640分辨率、3通道：
  • left_wrist（左手腕视角）
  • left_top（左上方视角）
  • left_side（左侧视角）
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps

元数据字段:

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据划分

• 训练集（Train）: 全部10个回合，划分比例为 0:10

其他信息

• 数据格式: Parquet 文件（存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 数据集版本: LeRobot v3.0
• 引用信息: 暂无BibTeX引用条目

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集的详细内容。