RemoveEraser_20260829_184607

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： RemoveEraser_20260829_184607
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人（Robotics）
• 创建工具： LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 标签： LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab

数据集统计

• 总片段数（Episodes）： 20
• 总帧数（Frames）： 8428
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分： 仅训练集（Train），包含全部 20 个片段

机器人类型

• 机器人型号： bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作与状态（Action / Observation.State）

• 数据类型： float32
• 维度： 12 维
• 包含内容：
  • 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（共 6 个自由度）
  • 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（共 6 个自由度）

图像观测（Observation.Images）

包含 3 个摄像头视角，均为彩色视频（H.264 编码）：

• 左腕相机（left_wrist）： 480×640×3，30 FPS
• 顶部相机（left_top）： 480×640×3，30 FPS
• 侧方相机（left_side）： 480×640×3，30 FPS

其他数据字段

• timestamp： 时间戳（float32）
• frame_index： 帧索引（int64）
• episode_index： 片段索引（int64）
• index： 全局索引（int64）
• task_index： 任务索引（int64）

在线可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shaanyp/RemoveEraser_20260829_184607