red-cube_20260722_143502
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含机器人的动作和观察数据：动作数据涵盖6个关节位置（具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察数据包括状态信息（同样包含这6个关节位置）以及图像视频，视频来自前置和腕部摄像头，分辨率为240x320，帧率为30fps，并使用AV1编解码器。数据集规模为6个集数、6931个帧数和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于训练机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position); observation data includes state information (also containing these 6 joint positions) and image videos from front and wrist cameras, with a resolution of 240x320, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset comprises 6 episodes, 6931 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, while video files are in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is licensed under Apache 2.0 and is suitable for training robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: red-cube_20260722_143502
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集结构
- 总集数 (total_episodes): 6
- 总帧数 (total_frames): 6931
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据特征
- 动作 (action): 6维浮点数向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观察状态 (observation.state): 6维浮点数向量，与动作特征相同。
- 观察图像 - 正面 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为240x320像素，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
- 观察图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率为240x320像素，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，1维。
- 帧索引 (frame_index): 整数，1维。
- 集索引 (episode_index): 整数，1维。
- 索引 (index): 整数，1维。
- 任务索引 (task_index): 整数，1维。
数据划分
- 训练集 (train): 包含全部6个集（索引0到5）。
文件路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
