record-test_20260620_173703

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术任务设计。它包含5个剧集，总计4405帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和侧视图像（分辨率为480x640，以30fps的视频形式提供），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集以Parquet格式存储，并支持训练分割，适用于机器人学习和模拟任务。This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 5 episodes, totaling 4405 frames, and involves 1 task. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view and side-view images (resolution 480x640, 30fps video), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet format and supports training splits, making it suitable for robot learning and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260620_173703
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 总集数（Episodes）: 5
• 总帧数: 4405
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部5个episode（索引0到4）

数据集结构

数据以Parquet文件和MP4视频文件存储，路径格式分别如下：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，字段名与action相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视相机图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视相机图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共1个任务）

视频编码参数（observation.images 共用）

• 分辨率: 480×640
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 关键帧间隔（g）: 2
• CRF: 30
• Preset: 12

引用信息

当前数据集的BibTeX引用信息尚未提供。