so100_strawberry_1
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含5个演示片段，共计5643帧，涉及1个任务。机器人类型为so100_follower，数据特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观测状态（与动作同名），以及三个视角的RGB图像（前、上、手），图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证，训练集包含所有5个片段。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 5 demonstration episodes with a total of 5643 frames, involving 1 task. The robot type is so100_follower, and the data features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same names as actions), and RGB images from three perspectives (front, top, wrist) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0, and the training set includes all 5 episodes.
数据集概述
该数据集为 so100_strawberry_1，是一个用于机器人操作研究的开源数据集，由 LeRobot 工具创建，适用于机器人学习与控制相关任务。
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics（机器人学）
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
数据集共包含 5个任务片段（episodes）、5643帧数据、1种任务类型 和 15个视频文件。数据以单个数据块（chunk）的形式存储，块大小为1000。帧率为 30 fps，数据划分中全部5个片段（索引0至4）均用于训练集。
数据内容
数据特征分为以下几个部分：
1. 动作数据（action）与观测状态（observation.state）
两者均为6维浮点数组（float32），对应关节名称依次为：
- 肩关节旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩关节升降（shoulder_lift.pos）
- 肘关节屈伸（elbow_flex.pos）
- 腕关节屈伸（wrist_flex.pos）
- 腕关节旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
2. 图像观测（observation.images）
包含3个摄像头视角的同步视频流，所有视频均为 480x640像素，3通道彩色画面（RGB），30帧率，采用 AV1 视频编码，像素格式为 yuv420p。三个视角分别为：
- front：前方视角
- top：顶部视角
- hand：机械手视角
3. 其他元数据
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件结构
数据以 parquet 和 mp4 文件组织，对应路径模式如下：
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
对应机器人类型为 so100_follower 型号。
