key-unlock-dagger-v2

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对双手机器人（robot_type: yam_bimanual），使用LeRobot工具创建。数据集包含161个episodes，总计34279个frames，覆盖1个任务，并包括483个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括观察状态（如左右手臂的3D位置、6D旋转表示、夹爪状态和关节角度）、动作（与观察状态结构相同），以及来自机器人头部、左右手腕的三个摄像头视角的图像观察（每个视频分辨率为360x640，3通道，H.264编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，旨在支持双手机器人的多模态感知和动作生成研究。

This dataset is designed for robot learning, specifically for dual-arm robots (robot_type: yam_bimanual), created using the LeRobot tool. It contains 161 episodes, totaling 34279 frames, covering 1 task, and includes 483 videos. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include observation states (such as 3D positions, 6D rotation representations, gripper states, and joint angles for both arms), actions (with a structure similar to observation states), and image observations from three camera perspectives (head, left wrist, and right wrist, each video with a resolution of 360x640, 3 channels, H.264 encoded). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to support research in multimodal perception and action generation for dual-arm robots.

原始信息汇总

数据集概述：key-unlock-dagger-v2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数（episodes）：161
• 总帧数（frames）：34,279
• 任务数量：1
• 视频数量：483
• 数据块数量：1（块大小：1000）
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部161个片段用于训练（train: 0:161）

数据格式

• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32维
• 组成：双臂的位置（6维：x, y, z + 旋转6D）、夹爪状态（2维）、关节角度（12维；每臂6个关节）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：32维
• 组成：与观测状态完全一致（位置、旋转、夹爪、关节）

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式：

• head：头部摄像头，分辨率 360×640，3通道，H264编码，30 FPS
• left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 360×640，3通道，H264编码，30 FPS
• right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 360×640，3通道，H264编码，30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，单值
• frame_index：帧索引，int64，单值
• episode_index：片段索引，int64，单值
• index：全局索引，int64，单值
• task_index：任务索引，int64，单值（当前仅有1个任务）