key-unlock-dagger-v2.1

该数据集是一个机器人领域的数据集，专为双手机器人（Yamaha双手机器人，型号为yam_bimanual）设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含161个训练片段，总计34279帧数据，帧率为30fps，所有数据均用于训练集。数据以parquet格式和视频文件存储，其中parquet文件包含机器人的状态观测和动作信息，视频文件提供三个视角的图像观测：头部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频的分辨率为360x640，编码为h264，无音频。状态观测和动作均为32维浮点数组，涵盖左右机械臂的位置（x、y、z坐标）、旋转（使用6D旋转表示）、夹爪状态和关节角度。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，旨在支持双手机器人的多模态数据分析和模型训练。

This is a robotics dataset specifically designed for dual-arm robots (Yamaha dual-arm robot, model yam_bimanual), which was constructed using the LeRobot tool. The dataset consists of 161 training segments, totaling 34,279 frames at a frame rate of 30fps, and all data is utilized for the training set. The data is stored in Parquet format and video files. The Parquet files contain robot state observations and action information, while the video files provide image observations from three perspectives: the head camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each video has a resolution of 360×640, is encoded in H.264, and contains no audio. Both state observations and actions are 32-dimensional floating-point arrays, covering the positions (x, y, z coordinates), rotations (represented via 6D rotation representation), gripper states, and joint angles of the left and right robotic arms. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. This dataset is applicable to robotics control, reinforcement learning, or imitation learning tasks, and aims to support multimodal data analysis and model training for dual-arm robots.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：key-unlock-dagger-v2.1
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：yam_bimanual (双臂机器人)
• 总片段数 (Episodes)：161
• 总帧数 (Frames)：34,279
• 总任务数：1
• 总视频数：483
• 帧率 (FPS)：30
• 数据格式：Parquet 文件 (位于 data//.parquet)
• 视频格式：MP4 文件 (H.264 编码, 分辨率 640x360, 3 通道)

数据集划分

• 训练集：片段 0 到 160 (共 161 个片段)

数据特征

每个片段包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[32]	机器人状态，包含左右臂的末端位置 (pos)、旋转6D表示 (rot6d)、夹爪状态 (gripper) 以及关节角度 (joint)
action	float32	[32]	机器人动作，结构与 observation.state 相同
observation.images.head	video	[3, 360, 640]	头部摄像头图像 (H.264, 30 FPS)
observation.images.left_wrist	video	[3, 360, 640]	左腕摄像头图像
observation.images.right_wrist	video	[3, 360, 640]	右腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据结构说明

• 元信息文件：meta/info.json
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_number}/episode_{episode_index}.parquet
• 视频存储路径：videos/chunk-{chunk_number}/{video_key}/episode_{episode_index}.mp4
• 代码版本：v2.1
• 数据分块：共 1 个块，每个块大小 1000 个片段