key-unlock-dagger-rt-maniflow-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/key-unlock-dagger-rt-maniflow-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: yam_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数: 100
• 总帧数: 57,635
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 帧率 (fps): 30
• 数据拆分: 全部 100 个片段用于训练 (train: 0:100)

数据特征

数据集包含以下主要特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[32]	包含双臂位置、旋转、夹爪状态及关节角度
action	float32	[32]	动作数据，结构与状态相同
observation.images.head	video	[3, 360, 640]	头部摄像头视频，H264编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	[3, 360, 640]	左腕部摄像头视频，H264编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[3, 360, 640]	右腕部摄像头视频，H264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态和动作细节

observation.state 和 action 特征均为32维向量，具体包含：

• 左臂位置与旋转: left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z, left_rot6d_0 至 left_rot6d_5
• 右臂位置与旋转: right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z, right_rot6d_0 至 right_rot6d_5
• 夹爪状态: left_gripper, right_gripper
• 左臂关节角度: left_joint_0 至 left_joint_5
• 右臂关节角度: right_joint_0 至 right_joint_5

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4