pick_and_place_test_20260627_134414
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建，专注于拾取和放置等任务。数据集包含动作、观测状态、图像视频数据（如顶部和抓取视角的图像）、时间戳、帧索引、回合索引等特征。具体来说，动作和观测状态各包含6个浮点数值，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像数据以视频形式存储，分辨率为240x320，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集总共有10个回合、4421帧数据，涉及一个名为so_follower的机器人类型，数据以parquet文件和视频文件格式组织，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习、控制算法训练等应用。
This dataset is designed for robotic manipulation tasks, created by LeRobot, with a focus on tasks such as pick and place. It includes features like actions, observation states, image and video data (e.g., images from top and gripper perspectives), timestamps, frame indices, and episode indices. Specifically, both actions and observation states contain 6 floating-point values corresponding to the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Image data is stored in video format with a resolution of 240x320, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The dataset comprises 10 episodes, 4421 frames, and involves a robot type named so_follower. It is organized in parquet files and video files, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for applications in robot learning and control algorithm training.
数据集概述
- 名称: pick_and_place_test_20260627_134414
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 4,421
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 仅包含训练集（train: 第0至9集）
特征 (Features)
该数据集包含以下特征字段，数据类型与形状如下：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作数据，包括关节位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，与动作空间一致 |
observation.images.top |
video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率240×320，编码AV1 |
observation.images.grip |
video | (240, 320, 3) | 夹爪摄像头视频，分辨率240×320，编码AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
- 动作与状态维度名称: 包括
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos。
文件与存储
- 数据文件: 存储在
data/*/*.parquet格式的Parquet文件中 - 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (Chunk size): 每块1000帧
可视化
可通过 LeRobot数据集可视化界面 在线浏览该数据集内容。
