gello_datasets_abs_joint_abs_joint_50hz
收藏资源简介：
该数据集是一个基于UR5机器人的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含400个episodes，总计288509帧，覆盖7个不同任务，数据采集频率为50Hz。数据特征包括来自前摄像头和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道），以及机器人状态观测（7维浮点数）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集旨在用于训练和评估机器人控制算法，适用于强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robotics dataset based on the UR5 robot, created using the LeRobot tool. It contains 400 episodes, totaling 288509 frames, covering 7 different tasks, with a data collection frequency of 50Hz. Data features include image observations from a front camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), as well as robot state observations (7-dimensional floating-point numbers), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and a video size of approximately 200MB. This dataset is intended for training and evaluating robot control algorithms, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称: gello_datasets_abs_joint_abs_joint_50hz
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, lerobot, ur5, gello
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，机器人类型为 UR5，数据以 50Hz 频率采集。
数据集结构
- 总片段数 (Total Episodes): 400
- 总帧数 (Total Frames): 288509
- 总任务数 (Total Tasks): 7
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 50
- 分割 (Splits): 仅包含训练集 (train: 0:400)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前向摄像头图像，AV1 编码，50 FPS，RGB |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，50 FPS，RGB |
| observation.state | float32 | (7,) | 机器人关节状态（7维） |
| action | float32 | (7,) | 机器人动作（7维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页: 暂无
- 论文: 暂无
- 引用: 暂无 BibTeX 信息
可视化
可通过 Hugging Face 空间 在线预览数据集。
