SortPaper_20260529_145930

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建。它包含40个episodes，总计21089帧数据，帧率为30fps，记录了机器人（类型为so_follower）在执行任务时的动作和观测状态。动作特征包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态同样包含这些关节位置。此外，数据集提供了来自两个摄像头（前置和顶部）的图像观测，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务，如动作预测和状态分析。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework. It contains 40 episodes, totaling 21,089 frames at a frame rate of 30fps, recording the actions and observation states of a robot (type: so_follower) during task execution. Action features include six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states also include these joint positions. Additionally, the dataset provides image observations from two cameras (front and top), with each video having a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, and no audio. Data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for robot learning and control tasks, such as action prediction and state analysis.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SortPaper_20260529_145930
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总帧数: 21,089
• 总片段数: 40
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征名称一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集: 片段 0 至 39（共 40 个片段）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。