motion-hesitant-uncertain-final-20260629_135413

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含25个episodes，总计9248帧，数据以parquet文件和视频文件形式存储。机器人类型为so_follower，任务数为1，全部数据用于训练。数据特征包括：动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维关节位置，与动作相同）、两个图像观测（顶部和侧面视角，均为480x640分辨率、30fps的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持机器人学习任务，适用于动作和观测的序列分析。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: motion-hesitant-uncertain-final-20260629_135413
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (Episodes)	25
总帧数 (Frames)	9248
总任务数 (Tasks)	1
分块大小 (Chunks)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	全部 25 个片段 (train: 0:25)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态，与动作维度名称一致
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像 (AV1 编码, 30fps, yuv420p)
observation.images.side	视频	480×640×3	侧面摄像头图像 (AV1 编码, 30fps, yuv420p)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kioskmartin/motion-hesitant-uncertain-final-20260629_135413