pick-and-place_20260821_142833
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
reece-omahoney创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于**拾取与放置（pick-and-place）**任务。
基本信息
- 数据集名称：pick-and-place_20260821_142833
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face开发的机器人学习框架）
- 数据集版本：v3.0
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 18,262 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（FPS） | 20 |
数据划分
- 训练集：0:50（全部50个回合用于训练）
机器人类型
- 机器人平台：Piper
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 7 | 右臂6个关节位置（right_joint_1~6.pos）+ 右夹爪位置（right_gripper.pos） |
| observation.state | float32 | 7 | 与动作特征相同的机器人状态（7维） |
| observation.images.right_wrist | 视频 | 480×640×3 | 右腕相机视频流，H.264编码，20 FPS |
| observation.images.top | 视频 | 480×640×3 | 顶部相机视频流，H.264编码，20 FPS |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 回合索引 |
| index | int64 | 1 | 样本索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000帧/块
可视化工具
数据集提供了在线可视化功能，可通过Hugging Face Space中的可视化工具（visualize_dataset）预览数据集内容。
