place_in_pot_20260827_154828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：place_in_pot_20260827_154828

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 数据集创建工具：LeRobot（由 Hugging Face 开发）

数据集规模

• 总回合数：5
• 总帧数：2995
• 总任务数：1
• 训练/测试划分：训练集包含全部 5 个回合（train: 0:5），无独立测试集

机器人类型

• 机器人型号：SO-Follower（so_follower）

数据特征

动作与状态

特征	数据类型	维度	含义
action	float32	6	机械臂6个关节的控制指令
observation.state	float32	6	机械臂6个关节的状态反馈

关节名称（动作与状态均包含）：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转关节
• shoulder_lift.pos：肩部抬升关节
• elbow_flex.pos：肘部屈伸关节
• wrist_flex.pos：腕部屈伸关节
• wrist_roll.pos：腕部旋转关节
• gripper.pos：夹爪位置

视觉观测

特征	分辨率	编码	帧率
observation.images.front	480×640×3	AV1 (yuv420p)	30 fps
observation.images.gripper_cam	720×1280×3	AV1 (yuv420p)	30 fps

• 摄像头类型：前视摄像头（front）和夹爪摄像头（gripper_cam），均为RGB彩色图，非深度图

辅助特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储

• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 数据大小：约100 MB（Parquet）+ 200 MB（视频）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件分块：每块最多1000帧

任务内容

• 任务名称：将物品放入锅中（place in pot），共包含1个任务类型

额外说明

• 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化空间在线预览（提供可视化链接）
• 引用信息：论文引用及BibTeX信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）