2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_10kHz_nfft_512
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、观测图像（顶部摄像头视频、腕部摄像头视频、触觉加速度计频谱图视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集总共有60个episodes、39270帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。数据集仅包含训练集。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation data, with specific features including: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), observation images (top camera video, wrist camera video, tactile accelerometer spectrogram video), timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset has a total of 60 episodes and 39270 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, with a total data file size of approximately 100MB and video file size of approximately 200MB. The dataset only includes a training set.
数据集概述
- 数据集名称：2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_10kHz_nfft_512
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
基本信息
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
- 总片段数 (Episodes)：60
- 总帧数：39,270
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集（
train）包含所有60个片段（索引0:60）
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维机器人状态，与动作指令名一致 |
observation.images.top |
视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 顶部视角图像，帧率30 FPS，YUV420P像素格式 |
observation.images.wrist |
视频 (AV1编码) | (480, 640, 3) | 腕部视角图像，帧率30 FPS，YUV420P像素格式 |
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512 |
视频 (AV1编码) | (224, 224, 3) | 触觉谱图（基于10kHz加速度计、512点NFFT），帧率30 FPS，YUV420P像素格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（本数据集仅1个任务） |
引用信息
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