so101-easy-task-v1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含200个episodes，共74826帧，帧率为30fps。数据集结构包括观察状态（6个电机状态）、动作（6个电机控制）、顶部和手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、episode索引、帧索引、时间戳、索引、任务索引、下一帧奖励和IQL权重等特征。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-easy-task-v1
• 发布者: MSSerg
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 帧率: 30 fps
• 总情节数: 200
• 总帧数: 74826
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据划分: 训练集（包含所有200个情节）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5"]

• observation.images.top

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5"]

索引与元数据

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

奖励与权重

• next.reward

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• iql_weight

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MSSerg/so101-easy-task-v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]