desk-hero-by-color3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含动作（action）和观测状态（observation.state）特征，均涉及6个关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测图像部分包括腕部摄像头（wrist）和顶部摄像头（overhead）的视频数据，分辨率为480x640像素、3通道。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30 fps。数据集结构还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总剧集数、总帧数和总任务数在提供的元数据中显示为0，但实际数据可能通过chunks_size（1000）和数据文件大小（100 MB视频文件大小、200 MB视频文件大小）来组织。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower type of robot. It includes features such as action and observation.state, both involving 6 joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation images consist of video data from wrist and overhead cameras, with a resolution of 480x640 pixels and 3 channels. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total number of episodes, frames, and tasks is shown as 0 in the provided metadata, but the actual data may be organized via chunks_size (1000) and data file sizes (100 MB video file size, 200 MB video file size).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: desk-hero-by-color3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态观测
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头捕捉的RGB视频，高度480像素、宽度640像素
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头捕捉的RGB视频，高度480像素、宽度640像素
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces 在线可视化该数据集。