insert_carrot_hil_r1r2_acp_pistar06_n50_r30
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集包含使用SO follower机器人采集的163个机器人遥控操作轨迹，共87,283帧，帧率为30FPS，包含动作和观测数据（状态、前视摄像头、侧视摄像头）以及补充信息（如策略动作和干预）。数据按照LeRobot v3.0格式组织，采用Apache 2.0许可证。
This dataset contains 163 teleoperated robot trajectories collected using the SO follower robot, totaling 87,283 frames at 30 FPS. It includes action and observation data (state, front-view camera, side-view camera) as well as supplementary information (such as policy actions and interventions). The data is organized in the LeRobot v3.0 format and is licensed under Apache 2.0.
提供机构：
Aikwed创建时间：
2026-09-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Aikwed/insert_carrot_hil_r1r2_acp_pistar06_n50_r30
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
数据集结构
基础配置（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数（episodes）：163
- 总帧数（frames）：87283
- 总任务数（tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 划分（splits）：train 为 0:163
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作与状态
- action：float32，形状 [6]，名称包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state：float32，形状 [6]，名称同上
图像观测
- observation.images.front：视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30，通道数 3，无音频
- observation.images.side：视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30，通道数 3，无音频
补充信息（complementary_info）
- policy_action：float32，形状 [6]，名称包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- is_intervention：float32，形状 [1]
- state：float32，形状 [1]
- collector_policy_id：string，形状 [1]
- value_pistar06_r1r2_n50_r30：float32，形状 [1]
- advantage_pistar06_r1r2_n50_r30：float32，形状 [1]
- acp_indicator_pistar06_r1r2_n50_r30：int64，形状 [1]
索引与时间戳
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
引用
- BibTeX：[More Information Needed]
