so101-teleop-vials-to-rack-real-FIXED

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个针对so101_follower机器人类型的机器人学数据集。它包含20个完整的情节（episodes），总计16140帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自腕部和前部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，涵盖一个任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-teleop-vials-to-rack-real-FIXED
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总对话片段（Episodes）：20
• 总帧数：16140
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（0:20，共20个片段）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态（与动作维度相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用。