so101_pickplace_v2spread_20260904_154323
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，名为so101_pickplace_v2spread，包含93个episodes，共46383帧，涉及一个拾取和放置任务。数据包括6维动作指令（肩部、肘部、手腕和夹爪位置）、机器人状态观测以及两个摄像头（前视和手腕视角）的RGB视频（分辨率480x640，30fps）。机器人类型为so_follower，数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset named so101_pickplace_v2spread, containing 93 episodes with 46,383 frames, involving a pick-and-place task. The data includes 6-dimensional action instructions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), robot state observations, and RGB videos (resolution 480x640, 30fps) from two cameras (front view and wrist view). The robot type is so_follower, and the dataset is licensed under Apache-2.0.
提供机构：
junshin02创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：so101_pickplace_v2spread_20260904_154323
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集结构
该数据集的元数据配置文件（meta/info.json）显示以下关键信息：
- 数据格式：Parquet 文件，存放路径为
data/*/*.parquet - 机器人类型：so_follower
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含全部 93 个回合（episodes）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：93
- 总帧数（Frames）：46,383
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
每个样本包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32，维度为 6
- 包含关节：shoulder_pan位置、shoulder_lift位置、elbow_flex位置、wrist_flex位置、wrist_roll位置、gripper位置
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32，维度为 6
- 包含与动作相同的关节位置信息
观测图像（Observation.images）
- front（前置相机）：
- 分辨率：480×640×3
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 是否为深度图：否
- wrist（腕部相机）：
- 分辨率：480×640×3
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 是否为深度图：否
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状为 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状为 [1]
- episode_index：回合索引，int64，形状为 [1]
- index：索引，int64，形状为 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状为 [1]
文件组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000（chunks_size）
其他说明
- 数据集的论文和主页信息尚待补充
- 引用（Citation）部分尚待补充
- 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Space 中进行浏览和可视化
