real-block-to-plate-V6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Zxlee18/real-block-to-plate-V6

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：740
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集包含全部2个片段

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同。
• 观察图像 - 腕部（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 观察图像 - 前方（observation.images.front）：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：单精度浮点数组，形状为[1]。
• 帧索引（frame_index）：64位整型数组，形状为[1]。
• 片段索引（episode_index）：64位整型数组，形状为[1]。
• 索引（index）：64位整型数组，形状为[1]。
• 任务索引（task_index）：64位整型数组，形状为[1]。

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）