pickplace_235cam_newdemos_20260526_161032_remapped

该数据集是一个用于机器人抓取和放置（pick-and-place）任务的数据集，由LeRobot框架创建。它包含100个训练片段，总计53178帧数据。数据集结构包括动作和观测特征：动作数据为6维浮点数，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测数据包括来自三个摄像头的视频图像（camera1和camera2分辨率为1280x720，camera3分辨率为640x480，均为30帧/秒的RGB视频）以及6维的机器人状态。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_235cam_newdemos_20260526_161032_remapped
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。
• 在线可视化入口：Visualize this dataset

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 代码版本: v3.0
• 块大小: 1000

数据集规模

• 总帧数: 53,178
• 总片段数: 100
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集拆分

• 训练集: 0:100

特征描述

特征名称	数据类型	描述/形状
action	float32	6维动作向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（形状：[6]）
episode_index	int64	片段索引（形状：[1]）
frame_index	int64	帧索引（形状：[1]）
index	int64	总体索引（形状：[1]）
observation.images.camera1	video	第1相机图像，分辨率1280x720，3通道，30 FPS，AV1编码（形状：[720, 1280, 3]）
observation.images.camera2	video	第2相机图像，分辨率1280x720，3通道，30 FPS，AV1编码（形状：[720, 1280, 3]）
observation.images.camera3	video	第3相机图像，分辨率640x480，3通道，30 FPS，AV1编码（形状：[480, 640, 3]）
observation.state	float32	6维机器人状态向量（与action命名一致）（形状：[6]）
task_index	int64	任务索引（形状：[1]）
timestamp	float32	时间戳（形状：[1]）

机器人类型

• 机器人: so_follower