so101_test_20260717_170725

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括动作、观测状态（如关节位置和图像数据）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。具体特征包括：动作和观测状态均为6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置；观测图像为前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码。数据集总共有2个片段，387帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以Parquet格式存储，视频为MP4格式。机器人类型为so_follower。数据集适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_test_20260717_170725
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/zzhsurprise/so101_test_20260717_170725
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：2
• 总帧数：387
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action相同的6个关节位置
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，使用AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含片段索引0到1

创建方式

该数据集使用 LeRobot 创建。

引用信息

引用信息目前缺失（[More Information Needed]）。