eval_test_12
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别针对so_follower机器人类型。它包含1个任务、1个episode和369帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点型关节位置）、观察状态（包括相同的关节位置以及来自顶部和前置摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和视觉感知研究，支持模型的训练和评估。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically targeting the so_follower robot type. It contains 1 task, 1 episode, and 369 frames of data, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in MP4 format. Features include actions (such as 6 floating-point joint positions like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (including the same joint positions and images from top and front cameras, with image resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and visual perception research, supporting model training and evaluation.
数据集概述
- 数据集名称:
eval_test_12 - 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 369
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据分割: 训练集 (
train:0:1)
机器人类型
- 机器人:
so_follower
数据特征
数据集包含以下特征，均为数值型或视频类型：
action: 6维浮点数数组，表示机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）。observation.state: 6维浮点数数组，表示机器人关节状态（与动作结构相同）。observation.images.top: 视频帧，分辨率为 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。observation.images.front: 视频帧，分辨率为 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。timestamp: 浮点数，时间戳。frame_index: 整数，帧索引。episode_index: 整数，片段索引。index: 整数，全局索引。task_index: 整数，任务索引。
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet文件) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4视频文件)
可视化
可通过以下交互式空间查看数据集： Visualize Dataset
