rh20t_cfg4_task0064

rh20t_cfg4_task0064是一个基于RH20T数据集的非官方LeRobot v3格式转换版本，仅包含RGB图像数据（无深度数据）。该数据集包含1个episode和30830帧，帧率为10fps，使用ur5机器人类型，并提供9个摄像头流。数据集来源于RH20T数据集，该数据集专注于机器人多样化技能的一击学习，由Fang等人在2023年发表。数据集采用双许可证制度：场景0001至0005使用CC BY-SA 4.0许可证（允许商业使用，需署名和相同方式共享）；场景0006至0010使用CC BY-NC 4.0许可证（仅限非商业使用，禁止商业用途）。数据集中包含志愿者记录的人机交互内容，可能涉及面部视频和语音音频等敏感信息，建议仅用于模型训练目的。数据模式包括观测状态（如末端执行器姿态、关节角度、夹持器状态）、力/扭矩观测、机器人力/扭矩、动作（如下一末端执行器姿态和夹持器状态）、元数据评分以及9个摄像头图像流。rh20t_cfg4_task0064 is an unofficial LeRobot v3 format conversion version based on the RH20T dataset, containing only RGB image data (no depth data). This dataset includes 1 episode and 30830 frames, with a frame rate of 10fps, using the ur5 robot type, and providing 9 camera streams. The data originates from the RH20T dataset, which focuses on one-shot learning for diverse robot skills, published by Fang et al. in 2023. The dataset adopts a dual-license system: scenes 0001 to 0005 use the CC BY-SA 4.0 license (allowing commercial use with attribution and share-alike); scenes 0006 to 0010 use the CC BY-NC 4.0 license (non-commercial use only, prohibiting commercial purposes). The dataset contains human-robot interaction content recorded by volunteers, potentially involving sensitive information such as facial videos and voice audio, and is recommended for model training purposes only. Data modes include observation states (e.g., end-effector pose, joint angles, gripper state), force/torque observations, robot force/torque, actions (e.g., next end-effector pose and gripper state), metadata scores, and 9 camera image streams.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rh20t_cfg4_task0064 — RH20T → LeRobot v3 (ur5)
• 来源：非官方重构的 RH20T 配置，转换为 LeRobot Dataset v3 格式。
• 机器人类型：ur5
• 数据量：1 个片段 / 30830 帧，帧率 10 FPS。
• 传感器：仅 RGB（无深度），9 个摄像头流。
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、rh20t、robotics、manipulation

数据内容

• 观测状态（observation.state）：包含末端执行器位姿（7维）、关节角度（6维）、夹爪状态（1维）。
• 力/力矩（observation.force / observation.torque）：3维力 + 3维力矩。
• 机器人力/力矩（observation.robot_ft）：6维力/力矩。
• 动作（action）：下一时刻末端执行器位姿（7维）+ 夹爪状态（1维）。
• 元数据（meta.rating）：评分信息。
• 图像（observation.images.cam_<serial>）：9 个摄像头流，每个片段包含连续视频帧。

许可证

• 采用与 RH20T 场景绑定的双许可证机制：
  • scene_0001–scene_0005 的片段 → CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名及相同方式共享）。
  • scene_0006–scene_0010 的片段 → CC BY-NC 4.0（仅限非商业用途，禁止商业使用）。
• 每个片段对应的源文件夹记录在 meta/rh20t_episodes.json 的 folder 字段中，可据此判断适用的许可证。

敏感性内容

• 包含志愿者录制的人机交互数据，可能涉及人脸（视频）和声音（音频副文件）。
• 注意避免查看或分享敏感内容，仅用于模型训练目的。

归属与引用

• 原始数据集：Fang 等人，《RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot》，arXiv:2307.00595。
• 项目主页：https://rh20t.github.io/
• API 地址：https://github.com/rh20t/rh20t_api
• 非官方重构代码：https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port

详细说明

• 该数据集包含详细的决策说明，见重构仓库中的 DECISIONS.md 文件。
• 所有数据仅包含 RGB 视频，无深度信息。