libero_plus_goal_add_object_all_kinova3

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于libero_plus_goal_add_object_all_kinova3任务。数据集包含Kinova3机器人的多摄像头观测数据，包括状态观测（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）和图像观测（如手腕图像、前视图图像、侧视图图像），所有图像分辨率为256x256 RGB，帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，总共有433个episodes、54428帧和10个任务，用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the libero_plus_goal_add_object_all_kinova3 task. It includes multi-camera observations from the Kinova3 robot, comprising state observations (such as joint states, end-effector states, gripper states) and image observations (such as wrist images, front-view images, side-view images), with all images in 256x256 RGB resolution and a frame rate of 20fps. Data is stored in Parquet format, with a total of 433 episodes, 54428 frames, and 10 tasks, designed for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: max-chr/libero_plus_goal_add_object_all_kinova3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, add_object
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

基本统计信息

属性	数值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	20
总片段数	433
总帧数	54,428
总任务数	10
数据块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	1e-06 MB
机器人类型	kinova3
训练集分割	0:433 (全部片段用于训练)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，涵盖状态观测、图像观测和动作数据：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, 轴角(3维), 夹爪(2维)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态，包含 x, y, z, 轴角(3维)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态，包含 7 个关节 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态，2 维
observation.images.image	video (AV1)	[256, 256, 3]	主摄像头 RGB 图像，20 FPS
observation.images.wrist_image	video (AV1)	[256, 256, 3]	腕部摄像头 RGB 图像，20 FPS
observation.images.frontview_image	video (AV1)	[256, 256, 3]	前视摄像头 RGB 图像，20 FPS
observation.images.sideview_image	video (AV1)	[256, 256, 3]	侧视摄像头 RGB 图像，20 FPS
action	float32	[7]	动作指令，包含 x, y, z, 轴角(3维), 夹爪
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 暂无详细信息
• 论文: 暂无详细信息
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息