so101_conveyor_dynamic_right4cm_redcube_whitebowl_v1
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数据集概述
数据集名称：so101_conveyor_dynamic_right4cm_redcube_whitebowl_v1
创建工具：LeRobot
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 总片段数（episodes）：30
- 总帧数：5977
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 划分：训练集包含全部30个片段（train: 0:30）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 / 描述 |
|---|---|---|
action |
float32 | 形状 [6]，包含6个关节动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | 形状 [6]，与动作相同的6维关节状态 |
observation.images.rear_top |
video | 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20 FPS，后上方摄像头 |
observation.images.right_side |
video | 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20 FPS，右侧摄像头 |
observation.images.wrist |
video | 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20 FPS，腕部摄像头 |
timestamp |
float32 | 形状 [1]，时间戳 |
frame_index |
int64 | 形状 [1]，帧索引 |
episode_index |
int64 | 形状 [1]，片段索引 |
index |
int64 | 形状 [1]，全局索引 |
task_index |
int64 | 形状 [1]，任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
其他信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- 引用：尚未提供BibTeX格式引用信息
