UR5_RTDE_SpaceMouse_EE

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于UR5 RTDE（实时数据交换）机器人控制任务。数据集包含4个完整的情节（episodes），总计1478帧数据，覆盖1个任务类型。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、图像观察（observation.images.camera_1）以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。具体来说，动作特征包括7个浮点数值，代表末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令；观察状态特征包括14个浮点数值，涵盖关节位置、末端执行器姿态和夹爪状态；图像观察来自相机1，分辨率为480x640，3通道彩色视频。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，旨在支持基于视觉和状态信息的机器人操作研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for UR5 RTDE (Real-Time Data Exchange) robot control tasks. It contains 4 complete episodes, totaling 1478 frames of data, covering 1 task type. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 15fps. Features of the dataset include action, observation.state, observation.images.camera_1, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Specifically, the action features consist of 7 floating-point values representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands; observation state features include 14 floating-point values covering joint positions, end-effector pose, and gripper status; image observations come from camera 1 with a resolution of 480x640, in 3-channel color video. The dataset is suitable for robot control, reinforcement learning, or imitation learning tasks, aiming to support research in robot manipulation based on visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述：UR5_RTDE_SpaceMouse_EE

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

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数据集结构

• 机器人类型：UR5_RTDE
• 总片段数：4
• 总帧数：1478
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：15
• 划分方式：训练集（0:4，即全部数据用于训练）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段说明

字段名	数据类型	维度	描述
action	float32	(7,)	动作指令：末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）及夹爪二进制指令
observation.state	float32	(14,)	机器人状态：6个关节位置、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）、归一化夹爪状态、夹爪二进制指令
observation.images.camera_1	video	(480, 640, 3)	摄像头1图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，15 FPS，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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可视化工具

• 支持通过 LeRobot 可视化空间 在线预览数据集。

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引用信息

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• 论文：暂无（标记为“More Information Needed”）
• BibTeX：暂无（标记为“More Information Needed”）