UR5_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_Easy

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于UR5机械臂通过RTDE接口和SpaceMouse进行拾取和放置任务（任务类型为Easy）。数据集包含丰富的多模态数据：动作数据包括机械臂末端执行器的位姿变化（x、y、z、rx、ry、rz）和夹爪控制命令；观测数据包括机械臂的关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态，以及两个摄像头（camera_1和camera_2）采集的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为25fps。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究，特别是针对机械臂控制任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on UR5 robotic arm pick-and-place tasks (task type Easy) via RTDE interface and SpaceMouse. It includes rich multimodal data: action data comprising the pose changes of the robotic arm end-effector (x, y, z, rx, ry, rz) and gripper control commands; observation data including the robotic arms joint positions, end-effector pose, gripper status, and image data captured by two cameras (camera_1 and camera_2) with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at 25fps frame rate. This dataset is suitable for robotics learning, reinforcement learning, and computer vision research, particularly for robotic arm control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：UR5_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_Easy

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ases200q2/UR5_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_Easy
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，用于机器人抓取和放置物体的任务。数据集基于 UR5 机械臂，通过 RTDE 接口和 SpaceMouse 进行末端执行器（EE）控制。

数据集结构

• 机器人类型：ur5_rtde
• 帧率：25 FPS
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	(7,)	包含末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪指令（gripper_cmd_bin）
observation.state	float32	(14,)	包含6个关节位置、末端执行器6D位姿、夹爪状态归一值和夹爪指令
observation.images.camera_1	video	(480, 640, 3)	相机1视频流，分辨率480x640，3通道
observation.images.camera_2	video	(480, 640, 3)	相机2视频流，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

元数据

• codebase_version：v3.0
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4
• 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。