UR5_RTDE_SpaceMouse_EE_v3_20260625-135224_filtered

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: UR5_RTDE_SpaceMouse_EE_v3_20260625-135224_filtered
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 97
• 总帧数: 34,482
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 97 个片段 (索引 0 至 96)

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 属性:
  • delta_ee_pose.x, delta_ee_pose.y, delta_ee_pose.z (末端执行器位置增量)
  • delta_ee_pose.rx, delta_ee_pose.ry, delta_ee_pose.rz (末端执行器姿态增量)
  • gripper_cmd_bin (夹爪指令)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 属性:
  • joint_1.pos 至 joint_6.pos (6 个关节位置)
  • ee_pose.x, ee_pose.y, ee_pose.z (末端执行器位置)
  • ee_pose.rx, ee_pose.ry, ee_pose.rz (末端执行器姿态)
  • gripper_state_norm (夹爪状态归一化值)
  • gripper_cmd_bin (夹爪指令)

观察图像 (observation.images)

• 摄像头: 两个摄像头 (camera_1 和 camera_2)
• 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 格式: H.264 视频编码，YUV420P 像素格式
• 帧率: 10 FPS
• 深度图: 否

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 单值)
• frame_index: 帧索引 (int64, 单值)
• episode_index: 片段索引 (int64, 单值)
• index: 全局索引 (int64, 单值)
• task_index: 任务索引 (int64, 单值)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用格式: 待补充