robot-umi-lidar-sdk-e2e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。它是一个采用HuggingFace LeRobot标准格式的机器人相关数据集，可能包含机器人操作、感知或控制等任务的数据，适用于机器人学习与研究。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset. It is a robot-related dataset that adopts the HuggingFace LeRobot standard format, potentially containing data for tasks such as robot operation, perception, or control, and is suitable for robot learning and research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: robot-umi-lidar-sdk-e2e
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数: 7629 帧
• 总集数 (Episodes): 10
• 任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.images.front	视频 (Video)	(1200, 1920, 3)	前置摄像头图像，H.264 编码，30 FPS，分辨率 1920x1200
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：前、左、右、后方向的最小距离，以及距离的均值和标准差
action	float32	(6,)	动作指令：前、左、右、后方向的相对位移增量，以及增量的均值和标准差
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据集划分: 全部数据 (10 个 episodes) 用于训练 (train: "0:10")

视频规格

• 编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 分辨率: 1200 x 1920
• 颜色通道: 3
• CRF: 30
• Group of Pictures (GOP): 2

引用说明

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式 (BibTeX): [More Information Needed]