Domino_20260813_144304

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Grigorij/Domino_20260813_144304，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0
• 采样频率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 12,570
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部10个片段 (0:10)

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节变量：肩部水平/垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人当前状态，与action的结构相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码
observation.images.arm	video	(480, 640, 3)	机械臂摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 平台进行可视化与使用。