libero_plus_goal_texture_all_sawyer
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，由LeRobot创建。它包含Sawyer机器人的操作数据，涉及多摄像头视角（包括手腕、前视和侧视图像）和纹理信息。数据集总共有815个片段、100,791帧和10个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、动作、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is designed for robotics tasks, created by LeRobot. It contains operational data from the Sawyer robot, involving multiple camera perspectives (including wrist, front-view, and side-view images) and texture information. The dataset comprises 815 episodes, 100,791 frames, and 10 tasks, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. Features include observation states (such as end-effector status, joint status, gripper status), actions, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, making it suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
max-chr/libero_plus_goal_texture_all_sawyer - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, texture
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架 (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（每帧数据），视频文件（MP4 格式）
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 每块大小: 1000 帧
- 总帧数: 100,791
- 总剧集数: 815
- 总任务数: 10
- 机器人平台: Sawyer
- 采样率 (FPS): 20
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态（包括位置、轴角和夹爪信息） |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态（位置和轴角） |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态（7个关节位置） |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态（两个夹爪数据） |
observation.images.image |
视频 | (256, 256, 3) | 全局相机 RGB 图像（256x256） |
observation.images.wrist_image |
视频 | (256, 256, 3) | 手腕相机 RGB 图像（256x256） |
observation.images.frontview_image |
视频 | (256, 256, 3) | 前视相机 RGB 图像（256x256） |
observation.images.sideview_image |
视频 | (256, 256, 3) | 侧视相机 RGB 图像（256x256） |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（包括位置、轴角和夹爪控制） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 剧集索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 包含全部 815 个剧集（索引 0 到 814）
视频编码参数
- 视频编码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率 (FPS): 20
- 视频质量: CRF 30, 预设值 12
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 视频尺寸: 256 x 256
多相机设置
该数据集包含四个相机视角的 RGB 图像：
- 全局相机 (
observation.images.image) - 手腕相机 (
observation.images.wrist_image) - 前视相机 (
observation.images.frontview_image) - 侧视相机 (
observation.images.sideview_image)
引用信息
- 引用信息目前缺失（标记为 "More Information Needed"）。
