cube_bowl_2markers

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，包含40个episodes，总计13271帧。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作（action）、状态观测（observation.state）、图像观测（observation.images.top和observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和状态观测均为6维浮点数组，对应机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。图像观测来自顶部和腕部摄像头，视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。机器人类型为so_follower。数据集用于训练和评估机器人控制算法，适用于机器人学任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 40 episodes, totaling 13271 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes actions, state observations (observation.state), image observations (observation.images.top and observation.images.wrist), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Actions and state observations are both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the robot arms joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Image observations come from top and wrist cameras, with video resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The robot type is so_follower. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms and is suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cube_bowl_2markers
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的相关数据。数据集可通过 可视化界面 进行预览。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率	30 FPS
总回合数	40
总帧数	13,271
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据拆分	训练集: 0-39 (共40回合)

特征列表

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节的位姿（肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/滚动、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，同样包含6个关节的位姿
observation.images.top	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，30 FPS，YUV420P格式
observation.images.wrist	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，30 FPS，YUV420P格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引