cube_bowl_2markers_v3_clean

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据，具体涉及立方体和碗的交互。数据集包括动作和观察特征：动作特征为6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察特征包括状态观察（6个关节位置）和图像观察（顶部和手腕视角的RGB视频，分辨率480x640，帧率30fps）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集共有50个episodes，总帧数13903帧，涉及2个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持模仿学习或强化学习任务。

This dataset was created using LeRobot and contains data for robot manipulation tasks, specifically involving interactions with cubes and bowls. The dataset includes action and observation features: action features consist of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); observation features include state observations (6 joint positions) and image observations (RGB videos from top and wrist perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are 50 episodes in total, with a total of 13903 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format, and the robot type is so_follower. The dataset is intended for training and evaluating robot control models, supporting imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：cube_bowl_2markers_v3_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数：13,903
• 总任务数：2
• 数据分块大小：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）包含全部50个片段（索引0:50）

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，维度名称与action相同
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，编码为av1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，编码为av1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引