bimanual-tape-undistorted-record_20260831_183617

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：bimanual-tape-undistorted-record_20260831_183617
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据路径：data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：26,735
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样率（FPS）：30
• 分割设置：训练集包含全部25个片段（split: "0:25"）

数据特征

动作与状态（action / observation.state）

• 维度：12维
• 数据类型：float32
• 包含字段：
  • 左侧机器人（left）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
  • 右侧机器人（right）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

图像观测（observation.images）

相机视角	分辨率	编码格式	帧率
left_wrist（左腕相机）	240×320×3	H.264	30 FPS
top（顶部相机）	240×320×3	H.264	30 FPS
right_wrist（右腕相机）	240×320×3	H.264	30 FPS

• 所有图像均为RGB彩色图像，非深度图，无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：片段索引，int64
• index：索引，int64
• task_index：任务索引，int64

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000
• 视频文件：MP4格式（H.264编码），路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用（Citation）：暂无具体的BibTeX引用信息

可视化

该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行在线预览，可直接在Hugging Face平台上查看数据集内容。